SOLVING A PATH PLANNING PROBLEM USING THE FRONTIER OF VORONOI DIAGRAM WITH TWO SITES AND A CIRCULAR OBSTACLE
REGISTRO DOI: 10.5281/zenodo.11085989 Emerson Charles do Nascimento Marreiros1Esrom José Galvão do Nascimento2 Resumo O problema de planejamento de caminhos tem sido estudado há muito tempo. Nesta nota, determinamos analiticamente e computacionalmente a estrutura para a fronteira do Diagrama de Voronoi em um determinado caso não linear (formato de obstáculo): um obstáculo circular e dois …